Как появилось выражение «расставить все точки над i»

Мы часто говорим «пора расставить все точки над i», когда хотим навести ясность, прояснить недомолвки или закрыть спорные вопросы. Но задумывались ли вы, откуда взялось это устойчивое выражение и почему именно буква i заслуживает такой пунктуальности?