Зарайский кремль расположен на берегу реки Осётр.
Строился он по повелению князя Василия III ещё не в Зарайске, а в крошечном пограничном селении Новогородок-на-Осетре в 1528—1531 годах.
Площадь кремля всего 150х200 метров. Высота стен около 650 метров. Кремль имеет 4 наугольных башни и 3 проездных в стенах. Одна из сторон кремля выходит на реку Осётр.
Зарайский кремль — одно из трёх укреплений в стране, которые были выстроены в Средние века и с тех пор ни разу не разрушались.